庄公同他共坐一辆战车 。鲁国齐国的军队在长勺作战 。庄公打算击鼓命令进军 。曹刿说：“不行 。”齐国军队敲了三次鼓 。曹刿说：“可以进攻了 。”齐国的军队大败 。庄公准备驱车追去 。曹刿说：“不行 。”于是向下观察齐军车轮留下的痕迹，又登上车前的横木了望齐军，说：“可以了 。”就追击齐国军队 。
战胜了齐国军队后，庄公问这样做的原因 。曹刿回答说：“作战是靠勇气的 。第一次击鼓能振作士兵们的勇气，第二次击鼓可以使士兵们的勇气低落，第三次击鼓士兵们的勇气就消失了 。他们的勇气消失了，我军的勇气正旺盛，所以战胜了他们 。大国，是不容易估计的，怕有伏兵在那里 。我看见他们的车轮痕迹混乱了，望见他们的旗帜倒下了，所以才去追击齐军 。”
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