他曾指挥兵车跟从刘邦在开封袭击赵贲的军队，在曲遇袭击杨熊的军队 。在战斗中，夏侯婴俘虏六十八人，收降士兵八百五十人，并缴获金印一匣 。接着又曾经指挥兵车跟从刘邦在洛阳以东袭击秦军 。他驾车冲锋陷阵，奋力拼杀，刘邦赐予他滕公的封爵 。接着又指挥兵车跟从刘邦攻打南阳，在蓝田、芷阳大战，他驾兵车奋力冲杀，英勇作战，一直打到了灞上 。
夏侯婴自从跟随刘邦在沛县起兵，长期担任太仆一职，一直到刘邦去世 。之后又作为太仆侍奉汉惠帝 。汉惠帝和吕后非常感激夏侯婴在下邑的路上救了汉惠帝和鲁元公主，就把紧靠在皇宫北面的一等宅第赐给他，名为“近我”，意思是说“这样可以离我最近”，以此表示对夏侯婴的格外尊宠 。
第五 英布
英布，秦末汉初名将 。因受秦律被黥，又称黥布 。英布后来被带到骊山当役徒，修筑秦始皇陵墓，英布专和罪犯的头目、英雄豪杰来往，其后带领一些人逃到其它地方成为盗贼 。初属项梁，后为项羽帐下将领之一，封九江王，后叛楚归汉，汉朝建立后封淮南王，与韩信、彭越并称汉初三大名将，前196年起兵反汉，因谋反罪被杀 。
项羽死后，刘邦称帝，淮南王英布成为异姓诸侯王之一 。后吕后诛杀了淮阴侯，因此，英布内心恐惧 。这年夏天，汉王诛杀了梁王彭越，并把他剁成了肉酱，又把肉酱装好分别赐给诸侯 。吕英心中更加恐惧了 。他觉得铤而走险，造反!英布造反之初，对他的将领们说：“皇上老了，厌恶打仗了，一定不能够亲自带兵前来，派遣将领，将领们只害怕淮阴、彭越，如今他们都死了，其余的将领没什么可怕的 。”
后英布的军队向西挺进，在蕲县以西的会甀和刘邦的军队相遇 。英布的军队非常精锐，皇上就躲进庸城壁垒，坚守不出，见英布列阵一如项籍的军队，皇上非常厌恶他 。和英布遥相望见，远远地对英布说：“何苦要造反呢?”英布说：“我想当皇帝阿!”皇上大怒，骂他，随即两军大战 。英布的军队战败逃走 。后被番阳人杀死 。可怜一代大将就这样死去 。
第四 彭越
彭越 。西汉开国功臣、诸侯王，秦末聚兵起义，初在魏地起兵，后率兵归刘邦，拜魏相国、建成侯，与韩信、英布并称汉初三大名将 。西汉建立后封彭越于梁国，都定陶(今山东菏泽市定陶区) 。后因被告发谋反，被刘邦以“反形已具”的罪名诛灭三族，枭首示众 。
彭越是世界战争史上第一个正规使用游击战战术的军事家，可以说是游击战的始祖 。论军事谋略与指挥才能，他不如韩信，但论功绩，他却有过之而无不及 。在楚汉战争中，正是由于他率部在楚军的后方开展游击战，打击楚国的补给，用敌进我退，敌退我追的战术 。
【刘邦手下有哪些厉害的武将？他们分别是谁？】这使项羽两面作战疲于应付，使楚军的粮食装备得不到补给，也给了前线汉军不被项羽歼灭的机会，楚汉战争正是在刘邦的正面防御，韩信的千里包抄，和彭越后方游击战的基础上，才在最后的垓下之战中有机会歼灭项羽麾下疲惫的部队，并取得了最终的胜利 。
第三 周勃
周勃，西汉开国将领、宰相 。随刘邦起兵反秦，以军功拜为将军 。在随刘邦由汉中进取关中时，击赵贲，败章平，围章邯，屡建战功 。楚汉成皋之战中周勃先留镇关重地，后率军投入成皋主要战场作战，与项羽正面对峙 。先后攻取曲逆等地，占领泗水、东海两郡，凡得二十二县 。
周勃跟随刘邦几乎参加了秦末汉初的所有军事行动，灭秦、征项羽、平定内乱、防御匈奴 。周勃的作战特点表现为两种形式，一种是“冲锋狙”，在进攻下邑、啮桑、长社的时候，周勃首先登城，进攻槐里﹑好畤、咸阳、曲逆的时候，他荣立上等军功，以后又镇压燕王臧荼叛乱，镇压韩王信叛乱等 。
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