在初唐，他们每年还要轮番前去皇宫宿卫 。这一制度建立在均田制基础上，朝廷保证他们名下有地、有家有业，而且作战还有机会加官进爵、获得封赏，其爱国心、责任感自然爆棚 。初唐时横行东亚的大唐军队，就是由这群老实巴交的老百姓组成的 。而且平时将、兵是分开，几乎彻底杜绝了武将拥兵自重的情况 。唐太宗李世民时期，大唐奉行主动出击、扼敌于萌芽之中的战略，那时的唐军队伍精干、名将济济、装备精良、效率极高，府兵总有轮休的机会；到了唐高宗时期，大唐周边战事频繁、战线拉长，由以前的突袭战变成拉锯战，府兵作战周期延长，轮换期被拉长；武则天时，对外用兵极少，府兵制度逐渐崩坏，甚至很多府兵死亡、逃跑后，官府都不能及时清点；到了唐玄宗初期，鉴于府兵人手不足的现状，他采用宰相张说的建议，以招募方式挑选宿卫禁军，后来改名为“彍骑” 。
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