跟国外机器人对比：跟爱普生就不要比了 。爱普生主要是做scara和小六轴的 。全球做这方面最好的都是欧系的 。包括史陶比尔，abb 。另外一家做scara的是雅马哈（对的，就是那个造钢琴和摩托车的） 。跟fanuc，abb，kuka，安川比较多话 。1、机器人的精度，这方面不要比较 。其实在工业机器人的应用中，真正要比较多几点：精度，速度，稳定性（柔性） 。
这是一套机器人控制系统决定的 。不单单是机器人零部件的问题 。fanuc，abb，安川等机器人在机器人系统方面都研究了很多年了 。单独的说精度，fanuc能达到0.01mm,新松也可以达到 。但是重复精度，是在机器人工作中，需要一个纠偏补偿，进行的算法优化 。更为直白的说，你看机器人的动作是不是很流畅，看机器人是不是将轨迹动作，编程一段一段的，一顿一顿的就能知道机器人的柔性行不行 。
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工业机器人用plc控制还是自己有一套控制？
工业机器人用PLC控制还是自己有一套控制?答:工业机器人有自己的一套控制与驱动系统 。单一的PLC控制无法完成工业机器人的复杂的运动和工作流程 。因为机器人的机械驱动装置过于精密和繁琐 。■工业机器人的控制系统涉及到位置及姿态、路径轨迹及规划、动作时间间隔以及末端执行器施加在被作用物上的力和转矩等等进行控制 。
这些动作包括多变量控制系统；与机构运动学及动力学；耦合非线性控制系统；计算机控制系统；寻优控制系统等 。■工业机器人控制系统要求对位置、速度、加速度、连续轨迹进行控制；还要方便人→机交换，便于操作人员直接命令进行相关动作的修改；并且要求对外部环境具有检测能量，诸如视觉、力觉、触觉信息进行测量、识别、判断、理解等 。
■一般来说，工业机器人控制系统基本结构的构成包括有，基于PLC的运动控制 。见下图1.1所示 。●利用PLC的某些输出端口，使用脉冲输出指令来产生脉冲驱动电动机，同时使用通用I/O或计数器来实现被控电动机的闭环位置控制 。■基于PC和运动控制卡的运动控制，见下图1.2所示 。●利用PC和运动控制卡运动控制为主，此时工控PC只提供插补运算和运动指令 。
通过高速的工业总线进行PC与驱动的快速通信，能够提高机器人的生产效率和灵活性 。从某种意义上来讲，这种语言的制作难度和时间的成本很大 。■随着芯片集成技术和计算机总线技术的发展，借助于PC强大功能来实现机器人的控制，降低成本，人们制作专用的纯PC处理器来直接控制工业机器人，见下图1.3所示 。■它综合了PC控制卡的功能，将运动芯片与开发指令软件融为一体，使机器人的控制变得简单、方便易实现 。
■集中控制系统，包括在此基础上的主从控制系统 。见下图1.4所示 。■集中控制系统( centralized control system)→用一台计算机实现全部控制功能，结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展，在早期的机器人中常采用这种结构 。●它是基于PC的集中控制系统，充分利用了PC资源开放性的特点，可以实现很好的开放性 。
多种控制卡、传感器设备等都可以通过标准PCI插槽或通过标准串口、并口集成到控制系统中，集中式控制系统的优点是:硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制，整体性与协调性较好，基于PC的系统硬件扩展较为方便 其缺点也显而易见 。系统控制缺乏灵活性，控制危险容易集中，一旦出现故障，其影响面广，后果严重 。
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