在西魏大统十六年以前柱国大将军这一称号共封给八个人，分别是：宇文泰、元欣、李虎、李弼、于谨、独孤信、赵贵、侯莫陈崇，当时号称“八柱国家”，其中宇文泰总领诸军，而元欣为西魏皇族，兵权受到限制，剩下的六人每人统领两名大将军，即为府兵中的“十二大将军”，每个大将军督两个开府，每个开府各领一军，共24军，这就是府兵的系统了 。
十二大将军具体为元育、元赞、元廓、宇文导、宇文贵、李远、达奚武、侯莫陈顺、杨忠、豆卢宁、贺兰祥、王雄，皆世之名将 。其中杨忠即为隋文帝杨坚之父 。而从西魏到北周、隋、唐，这几个时代的皇室后族大多都出自这些家族——宇文泰子孙为北周皇族，李虎子孙为唐朝皇族，大将军杨忠子孙为隋朝皇族，北周历代皇后多在这些家族中产生，隋文帝的皇后与唐高祖李渊之母都出自八柱国里的独孤信 。
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