中国古代的火箭技术传播到欧洲后，经过改进，逐渐被运用到军事装备中 。早期的火箭射程近、落点散布大，以后被火炮代替 。第一次世界大战后，随着科学技术的不断进步，火箭武器得到迅速发展，并在第二次世界大战中发挥了威力 。19世纪80年代，瑞典工程师拉瓦尔发明了拉瓦尔喷管，使火箭发动机的设计逐渐完善 。
19世纪末20世纪初，液体火箭技术开始兴起 。1903年，俄国的К稥·齐奥尔科夫斯基提出了制造大型液体火箭的设想和设计原理 。1926年，3月16日美国的火箭专家、物理学家R稨·戈达德试飞了第一枚无控液体火箭 。1944年，德国首次将有控的、用液体火箭发动机推进的V-2导弹用于战争 。1931年5月，德国科学家赫尔曼·奥伯特领导的宇宙航行协会试验成功了欧洲的第一枚液体火箭 。到了1932年，德国军方在参观该协会研制的液体火箭发射试验之后，意识到火箭武器在未来战争中具有的巨大潜力，便开始组织一批科学家和工程技术人员，集中力量秘密研制火箭武器 。
到40年代初，德国在第二次世界大战中期，先后研制成功了能用于实战的V-1、V-2两种导弹 。其中V-1是一种飞航式有翼导弹，采用空气喷气发动机作动力装置；V-2是一种弹道式导弹，采用火箭发动机作动力装置第二次世界大战以后，苏联和美国等相继研制出包括洲际弹道导弹在内的各种火箭武器 。
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